До 1966. године Библиотека је радила као самостална установа и под разним именима: "Градска књижница и читаоница", "Среска матична библиотека", "Општинска матична библиотека". Осим назива, мењала је и локацију. Из Карађорђеве улице Библиотека је пресељена у Таковску улицу, затим у приземље зграде Окружног начелства. Неколико пута током свог постојања Библиотека је губила самосталност и пословала у оквиру других установа. Године 1966. први пут се укида њена самосталност и припаја се Радничком универзитету, биоскопу и аматерима. Нову самосталност добија 1968. године, јер је Закон о библиотекама обавезивао да ове установе буду Општинске матичне библиотеке као самосталне институције. Већ 1970. године, Библиотека постаје део Културног центра и губи своју матичност. У то време она проширује своју делатност и на среска подручја. Све до 1995. године Библиотека послује у оквиру Културног центра, када на основу Закона о библиотечкој делатности постаје самостална установа.
Свој данашњи назив Библиотека добија 21. јуна 2000. године по истакнутој браћи Настасијевић, чији дар за народну реч и лик Библиотека и данас поштује и брижљиво негује.
Данас је ово савремена установа, са око 60.000 књига и 2596 чланова, са издвојеним одељењима на Руднику, у Прањанима, Враћевшници и Брђанима. Отварањем издвојених одељења Библиотека оплемењује свој рад и покушава да сачува живот на сеоским подручјима.
Библиотека "Браћа Настасијевић" остварује, последњих година нову - савремену концепцију рада, али ипак чврсто верује у традицију и завичајне писце, и њима посвећује посебно време и простор, а нарочито у оквиру своје издавачке делатности.
Осим своје уобичајене делатности, тј. издавања књига верним читаоцима, Библиотека остварује сарадњу са школама, горњомилановачким књижевним клубовима "Момчило Настасијевић" и "Запис", осталим установама у области културе (Културним центром, Музејом рудничко-таковског краја), Гарнизоном "Предраг Јефтић - Шкепо", Кућом југословенско-норвешког пријатељества и црквом Свете Тројице, локалном телевизијом и "Таковским новинама"...
Библиотека свој рад константно осавремењује, а то показује чињеница да је прва од свих библиотека у нашој земљи увела стандард JUS ISO 9001:2001.
Свој рад и успешност Библитека проверава и путем анкета чије резултате бележи и сагледава, што јој даје путоказ за даљи рад.